Monat: September 2018

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Mars Rover

In diesem Projekt ging es darum ein ferngesteuertes Auto zu bauen.

Das hatte ich mir eigentlich nicht als eine so große Aufgabe vorgestellt… Also packen wir noch was oben drauf:

Es soll ein großes Auto werden (check)

Es soll 6wd fahren

Es soll Treppen steigen.

Es soll autonom fahren können.

Puh – Das sind ja gleich gefühlt 3Mio Sachen auf einmal.

Ein Mars Rover, inspiriert durch diese Dillettanten von der NASA, sollte es machen. Hey Marc! – Baust Du mir mal schnell einen Marsrover?

Nun ist er fertig und wartet bereits auf seine 4ten Ersatzmotoren, weil der Fahrer das Teil jedesmal (aus Liebe zum Detail) irgendwie zersägt. Alle Gelenke und eigendlich alles bis auf die Elektronik und (noch) die Räder kommen aus dem eigenen 3D Drucker.

 

Mars Rover Drucken ist aber nicht gerade leicht. Viele Teile, hohe Anforderungen an die Qualität und auch große Teile (lange Druckzeiten)

Naja, Rom wurde auch nicht an einem Tag gebaut.

Als Gehirn habe ich einen APM Flugcontroller bemüht um das Steering auf Tracks über einen Differentialantrieb umzusetzen.

Zu Deutsch: Der Roverbau ist doch nicht so trivial… 6 Motoren, über 2 Tracks (Seiten) ohne Lenkgetriebe. Das KFZ lenkt, indem die Geschwindigkeiten beider Spuren unterschiedlich regelt. Links schneller als Rechts, Rover fährt eine Rechtskurve und umgekehrt. Und das soll auch noch autonom können?

Im Beitragsbild in gelb zu bewundern ist ein von mir modifiziertes Bauteil für den Rover. Ich habe es gleich in gelb gedruckt, damit es so schön auffällt. Es bietet oben platz für einen GPS-teller (NeoM8N) sowie 3 Durgänge für Antennen, welche auf der Unterseite meines gelben Schmucktückes gebraucht werden für:

RunCam Mainboard

433MhZ APM Mavlink Modul

und TBS Videosender auf 5800MHz

GPS Navigation und Positionsbestimmung funktionieren super, sobald man dem  Gerät gesagt hat, in welche Richtung es schaut, kann es Dir merkwürdigerweise sagen, wo es sich befindet… Magie… ne GPS… oder etwa doch nicht so einfach.

Leider sind die China-Getriebe auf den DC Motoren murks und werden vom Rover durch verschiedenste Krafteinwirkung immer wieder zermahlen.

Somit ists wie es ist. Eine (weitere) Dauerbaustelle. ;(

Wir warten auf ein Set neuer Motoren und rüsten Ihn derweil mit dem weiteren Schnick Schnack aus.

FPV Fahren und fahren lassen…

Nach diversen Exkursen zum Thema Positionsbestimmung und ArduPilot konnte ich den Rover dazu bringen, automom einen zuvor gelernten Kurs zu fahren. Auch die autonome Fahrt über einen zuvor über googlemaps bestimmten Kurs wäre möglich, aber alles andere als sicher. Das Fahrzeug benötigt hierzu soch Sensoren, die mehr Aufschluss über hindernisse geben. Ein Sonar zb. Mit arduino und einem Ultraschallsensor bewaffnet, laufen die Tests bereits 😉

 

 

 

 

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Der XTLW3

Mein Drucker:

Der xtlw3-Bausatz mit heizbarem Druckbett und Bewegung über stabile coreXY Achsen.

Mit diesem Drucker können Objekte in einer Dimension von 220x220x300mm “ gedruckt werden und das mit einer minimalen Schichtdicken von 0.05mm. Der Würfel schaut mir grad sehr nach einem Clon des Ultimaker2+ aus. Auf jeden Fall zeichnet er sich durch eine sehr hohe Bewegungsstabilität aus.

Auch sei gesagt, dass er nur auf den ersten Blick seinem Vorgänger ähnelt, denn allein schon durch das deutlich stabilere Druckbett werden noch höhere Geschwindigkeiten und mehr Präzision erreicht. Ergänzt habe ich dieses Modell durch eine FR4 EpoxyGFK Platte in ,8mm Stärke. Diese ermöglicht es dem Druck bei Betttemperaturen über 60 Grad an der Oberfläche zu haften. Die Wahrscheinlichkeit, dass sich zB ein ABS Druck vom Bett löst, solange das Bett über 60 Grad Heiß ist, ist dadurch materialbedingt um einiges verringert.

Baut man sich einen geschlossenen Bauraum, so erhöht das zwar die Brandgefahr, aber macht kuschelige Bauraumtemperaturen möglich.

Ich habe 2 Tische von dem schwedischen Möbelhaus mit vier Buchstaben gekauft und übereinandergestellt. Lack heisst dieses Modell. Dazu ein paar Platten aus HDF als Seitenwände und so entsteht ein prima Gehäuse, in dem der ganze Drucker schnell Platz findet.

Aus Sicherheitsbedenken heraus kommt das Chinanetzteil an eine gesonderte FI Sicherung und wird außen am Gehäuse befestigt. (Der Bauraum wird warm, das Netzteil auch…streng genommen müsste die gesamte Elektronik mitsamt der Filamentrolle rausfliegen aus dem Bauraum ->#Bauauftrag)

Unter welchen Umgebungsbedingungen dann die Maschine arbeiten soll, mag jeder selbst entscheiden. Mein Tipp wäre, diese nicht allzuweit aus den Augen zu lassen und zumindest einen Feuermelder installiert zu haben. Die Mainboardabdeckung sorgt gerne für einen Hitzstau im laufenden Betrieb. Baut das Netzteil aus und hängt es außerhalb des beheizten Druckbereiches aIch drucke auf dieser Maschine hauptsächlich mit ABS. Bett: 80 Grad und Extruder auf 230 Grad . Slicen lasse ich alles mit Cura. Die Standardprofileinstellungen des Herstellers (mitgeliefert in den beiden config Ordnern definitions und extruders) passen hier sehr gut. Als Faustregel sollte man nehmen, je kleiner das Modell, desto langsamer sollte die Maschine drucken. Die Spandards sind gut, um relativ klobige Modelle zu drucken. Kurzum, ich drucke in 0,1mm Layerhight und reduziere die Gescheindigkeit über die Maschine imdruck zu Beginn auf 25%.

Das ist zugegeben echt langsam, ermöglicht aber einen sicheren Start. in 99% aller fälle wird auf eine Belüftung des Modells im Druck verzichtet. ABS schrupft beim raschen kalt werden schnell mal…

Nach einigem Herumumexperimentieren habe ich hier mal die Prozedur festgehalten, die für diese Maschine in Sachen Bedleveling nötig ist:
(alle Schritte sind mit auf Betriebstemperatur während des Druckes vor jedem Druck durchzuführen

  1. Prepare/Auto home
  2. Prepare/Bed leveling/Level corners (Bett wird mit den Stellschrauben unter Zuhilfenahme eines a4 Blattes eingestellt)
  3. Prepare/Bed leveling/Level bed (Mesh Bed Leveling über den Drehknopf auf 9 Positionen; ein langer Piepton signalisiert den gespeicherten Erfolg)
  4. kontrolle Bed leveling: on (sollte nach Level Bed auf on sein, sonst ist was schief gelaufen)

Level corners: Hier fährt der Kopf an vier Positionen und wir stellen mit einer A4 Seite den Abstand über die jeweiligen Stellschrauben am Druckbett ein.

Level bed: Hier fährt der Kopf über insgesamt 9 Positionen und wir stellen den Abstand mit einer A4 Seite über den Drehknopf des Druckers ein.

Mit Hilfe dieser einfachen und recht zügig von der Hand gehenden Procedur konnte ich 1st Layer drucken, die wirklich gut ausgesehen haben.

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RC

RC ist ein tolles Hobby für jung und alt.

Mein Steckenpferd sind Racecopter und das FPV fliegen, sowie das veritable rumbasteln an allem, was einen Stecker hat.

In dieser Kategorie finden sich hoffentlich interessante Artikel über mein RC leben.